home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Cream of the Crop 26 / Cream of the Crop 26.iso / os2 / octa209b.zip / octave-2.09 / SCRIPTS.ZIP / scripts / control / dgram.m < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1996-07-11  |  1.2 KB  |  39 lines
  1. ## Copyright (C) 1996 John W. Eaton
  2. ##
  3. ## This file is part of Octave.
  4. ##
  5. ## Octave is free software; you can redistribute it and/or modify it
  6. ## under the terms of the GNU General Public License as published by
  7. ## the Free Software Foundation; either version 2, or (at your option)
  8. ## any later version.
  9. ##
  10. ## Octave is distributed in the hope that it will be useful, but
  11. ## WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12. ## MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13. ## General Public License for more details.
  14. ##
  15. ## You should have received a copy of the GNU General Public License
  16. ## along with Octave; see the file COPYING.  If not, write to the Free
  17. ## Software Foundation, 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA
  18. ## 02111-1307, USA.
  19.  
  20. ##  Usage: gramian = dgram (A, B)
  21. ##
  22. ##  Returns the discrete controllability and observability gramian.
  23. ##
  24. ##  dgram (A, B)   returns the discrete controllability gramian.
  25. ##  dgram (A', C') returns the observability gramian.
  26.  
  27. ## Author: R. Bruce Tenison <btenison@eng.auburn.edu>
  28. ## Created: October 1993
  29. ## Adapted-By: jwe
  30.  
  31.  
  32. function gramian = dgram (A, B)
  33.  
  34.   [U, Sig, V] = svd (B);
  35.  
  36.   gramian = U * dlyap (U'*A*U, Sig*Sig') * U';
  37.  
  38. endfunction
  39.